英雄联盟S11比赛竞猜

桁架机械手

英雄联盟S11比赛竞猜

江苏汉峰数控科技有限公司(si)

地址(zhi):江苏泰(tai)州姜堰高新技术装(zhuang)备(bei)产业园

联系人:魏经(jing)理

手(shou)  机:13951178153

电(dian)  话:0523-82978995

传(chuan)  真:0523-88688818

客户服务热(re)线:400-1100-886

邮(you)  编:225500

邮  箱:78638782@qq.com

网  址:hbrzsz.cn

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

您的当前位置: 首 页 >> 新闻资讯 >> 公司新闻

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:hbrzsz.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负担整(zheng)个机(ji)(ji)(ji)构的(de)重量(liang)(liang)(liang)(liang),在手(shou)臂工作过(guo)程中(zhong),机(ji)(ji)(ji)构会随(sui)机(ji)(ji)(ji)打(da)开(kai)和(he)收缩。从J1、J2电机(ji)(ji)(ji)的(de)应(ying)用角(jiao)度来看(kan),负载(zai)的(de)机(ji)(ji)(ji)械惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)是(shi)实时(shi)变化(hua)(hua)的(de)。根(gen)据以(yi)往经验,负载(zai)的(de)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)变化(hua)(hua)范(fan)围在7倍以(yi)内(nei)。J3、J4、J5负载(zai)的(de)机(ji)(ji)(ji)械惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)也是(shi)变化(hua)(hua)的(de),只是(shi)变化(hua)(hua)的(de)范(fan)围没有J1和(he)J2大。这样(yang)从控制的(de)角(jiao)度的(de)角(jiao)度来看(kan),对电机(ji)(ji)(ji)的(de)要求是(shi)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)要足够大,系统(tong)才容易(yi)进入稳定(ding)区。所以(yi)轴(zhou)1,轴(zhou)2要选用大惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)电机(ji)(ji)(ji),轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选用中(zhong)惯(guan)(guan)量(liang)(liang)(liang)(liang)电机(ji)(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的电机(ji)一般安装在机(ji)械(xie)手臂内部(bu),更看(kan)重(zhong)小(xiao)体积,低发热的功率密度特性。以上(shang)就(jiu)是6关节(jie)机(ji)械(xie)手臂不同(tong)轴(zhou)在电机(ji)选型方面对惯量的要(yao)求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关(guan)节机(ji)械手的(de)各个电机(ji)是多轴联动(dong)工(gong)作(zuo)的(de),总(zong)体(ti)上属于S3间歇工(gong)作(zuo)制,从某一个动(dong)作(zuo)的(de)完(wan)成来看,属于恒扭矩高加减(jian)速(su)性质(zhi)。为(wei)了减(jian)小工(gong)作(zuo)机(ji)构的(de)体(ti)积,往往通过小体(ti)积大速(su)比的(de)RV减(jian)速(su)箱链(lian)接传动(dong)机(ji)构。

这(zhei)样对高(gao)速响应(ying)的机(ji)器(qi)人而言,必(bi)然(ran)要求高(gao)速,高(gao)响应(ying),小体积的电机(ji),为了配合(he)高(gao)惯量(liang),轴1到(dao)轴3的电机(ji)从外形上看必(bi)然(ran)是比较(jiao)粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关(guan)节机(ji)械手电机(ji)大(da)多需要机(ji)械抱闸来保证(zheng)安(an)(an)全,由于受到重(zhong)力和运动惯性的(de)(de)影响,抱闸力矩(ju)的(de)(de)安(an)(an)全系(xi)数要较通用(yong)机(ji)械的(de)(de)要求(qiu)为大(da),按使(shi)用(yong)环境的(de)(de)不同(tong)安(an)(an)全系(xi)数要求(qiu)也(ye)从1.5到2.0不等。总之,任何情(qing)况下要保证(zheng)不能够(gou)溜(liu)车。

另外(wai),为了(le)保证(zheng)机械手臂的(de)总体安全性,抱闸信号(hao)从控制系(xi)统直接给(ji)(ji)出,而不(bu)是从伺(si)服驱动器给(ji)(ji)出。具体控制信号(hao)的(de)协调和抱闸的(de)保护就不(bu)再(zai)这里展开(kai)了(le)。

伺服(fu)电机(ji)编码器和可靠重(zhong)复(fu)定位(wei)

由于多(duo)轴联(lian)动的(de)空间运(yun)动特点,关节电(dian)机(ji)(ji)选择多(duo)圈(quan)(quan)绝对位(wei)置(zhi)编码(ma)器(qi)最好。目(mu)前(qian)流行由齿轮(lun)机(ji)(ji)构保证的(de)多(duo)圈(quan)(quan)位(wei)置(zhi)记忆型编码(ma)器(qi)和由电(dian)池(chi)供电(dian)通过电(dian)路(lu)记忆多(duo)圈(quan)(quan)位(wei)置(zhi)型编码(ma)器(qi)两类。

从长(zhang)期(qi)便(bian)于维护的角(jiao)度(du)来看,第一类(lei)编码器是比较好(hao)的,但(dan)从初次投入成(cheng)本考(kao)虑(lv),第二类(lei)编码器是比较合(he)适的。


本文网址:http://hbrzsz.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

最近浏览:

  • 在线(xian)客服
  • 在线留言
  • 手机网站
  • 在线咨询(xun)
    官方版泛亚电竞 买球输赢在哪买 电竞比赛怎么买输赢 lPl赛事输赢竞猜 lpl赛事竞彩平台 lpl竞猜哪个app lpl赛事预测 lol有正规的竟猜平台吗 英雄联盟猜胜负的平台 lol总决赛竟猜 英雄联盟赛事竞猜活动 lpl比赛买输赢 哪里可以买比赛输赢 篮球比赛买输赢在哪里 网球比赛在哪可以买输赢 在哪买lol比赛输赢 lol比赛在哪买胜负 电竞比分极速电竞 实时足球电竞比分网 lPl夏季赛下注入口